一、掃地機器人行業發展歷史

    技術的發展定義了掃地機器人的不同發展時期，在誕生期-演進期-發展期-成熟期等不同階段，不同技術路線相繼成為主流。

    誕生期：1996年，世界上第一臺隨機碰撞技術路線的掃地機“三葉蟲”誕生。1996年伊萊克斯發明了世界上第一臺掃地機器人“三葉蟲”，2001年進入正式量產。但由于價格昂貴，以及機器過于厚重、清掃效率低等技術問題，產品在市場上未取得良好反響。

    演進期：2002年，行業領軍企業IRobot推出進化后的隨機碰撞技術路線“三段式清掃結構”，掃地機器人正式商業化。2002年iRobot推出里程碑式的Roomba系列掃地機器人，其最大意義在于它的三段式清掃結構，使掃地機器人清潔率可高達99.1%。掃地機器人自此具備了實用價值，開始了正式商業化，走進千家萬戶。

    發展期：2015年，全局規劃取代隨機碰撞，掃地機器人市場開始爆發。iRobot、小米/石頭、科沃斯等行業龍頭分別推出各自的穩定量產的新產品，在技術路線方面，全面開始倒向全局規劃路線。在基于激光雷達的SLAM技術和基于視覺傳感器的VSLAM技術下，與此前的隨機碰撞產品不同，全局規劃產品能夠規劃清掃路線，進行實時定位、構建地圖，使得清掃覆蓋度和效率大大提升。其中科沃斯還推出了基于雙目識別的VSLAM產品。在整個發展期，市場迎來了爆發：2015-2019全球市場三年CAGR高達34.5%。

    成熟期：站在當下時點，未來將由AI技術引領，新的技術演進已漸近。2019年，科沃斯發布搭載人工智能的掃地機器人旗艦新品DG70。在空間識別的基礎上，AIVI技術通過引入對象/環境識別，滿足消費者最小化手動干預清潔的需求。新的技術進化即將來臨。

    二、掃地機器人行業產業鏈

    掃地機器人上游為零部件廠商，中游為本體制造商，下游包括線上和線下渠道，終端面向消費者，產業鏈的核心為中游本體制造商。

    掃地機器人產業鏈

數據來源：公開資料整理

    上游零部件為充分競爭行業。掃地機器人的上游為零部件廠商，主要包括芯片、傳感器、電機、電源、PCB板、電子元器件和各種注塑件（輪子、邊刷、塵盒等）。隨著行業的發展，上游關鍵零部件均已有較為成熟的供應商，屬于充分競爭行業。

    中游為本體制造商，市場集中度高。中游本體制造商對上下游的議價能力強，是產業鏈的核心。國內各大電商平臺在售的掃地機器人品牌多達數百個，但市場份額主要集中于頭部企業。2019年上半年科沃斯在國內掃地機器人市場的占有率為48%，之后分別是小米（12%）和石頭科技（11%），三者合計占比71%。2019年上半年科沃斯線上市場占有率為43.4%，小米和石頭科技市場份額分別為13.3%、12.7%，三者合計占比69.4%。

    2019H1國內掃地機器人市場占有率

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    從均價來看，2019年行業線上均價1478元，米家、科沃斯及石頭分別高出線上均價5%、24%及74%。米家品牌最早推出時主打性價比，因而選擇了接近于行業均價的價格段，整體均價低于科沃斯。科沃斯產品線較為齊全，線上整體均價被定價較低的非全局規劃類產品拉低。

    2019年掃地機器人主要品牌線上均價（元）

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    下游為銷售渠道，線上零售額占比較高。經濟發達地區的年輕消費者是掃地機器人的主力消費群體。從地域分布上看，關注掃地機器人的用戶主要集中于經濟發達地區，關注度最高的四個城市依次為北京、廣州、深圳、上海。從年齡分布上看，21-40歲是掃地機器人的主要關注群體，其中21-30歲群體占比為42.33%，31-40歲群體占比為34.95%。

    我國機器人吸塵器線上/線下零售額占比情況

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    我國城鎮人口占總人口的比重（%）

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    經濟發達地區對掃地機器人的關注度更高

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    21-40歲是掃地機器人的主要關注人群

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    三、掃地機器人行業銷量

    智研咨詢發布的《2020-2026年中國掃地機器人行業競爭格局及經營模式分析報告》數據顯示：2018年國內掃地機零售額80億元；零售量577萬臺。過去五年行業均呈高速增長態勢，但2019上半年國內掃地機市場出現回落，銷售額同比-9.2%，銷售量同比-7.4%。2019年掃地機器人行業增速放緩，主要因為（1）行業經過五年高速增長后，2019年恰逢消費能力回落；（2）掃地機2019年未出現量產化的亮點技術升級。但長期來看，技術變革+低滲透率提升仍將帶動行業恢復高增長。

    2013-2019年國內掃地機市場規模

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    2013-2019國內掃地機銷量、均價情況

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    掃地機器人滲透率有望持續提升。預計2022年全球家政機器人將實現銷量5510萬臺，2019-2022年CAGR為46.29%，銷售額將達到97億美元，2019-2022年CAGR為43.25%。考慮到家政機器人中90%以上為掃地機器人，預計掃地機器人行業將繼續保持高增長的發展趨勢。

    2017-2022年全球家政機器人銷量（萬臺）

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    2017-2022全球家政機器人銷售額（億美元）

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    四、掃地機器人行業技術壁壘

    1.掃地機器人的核心是自主導航，技術壁壘高

    掃地機器人的工作環境是由已知的靜態障礙物和以及動態障礙物（如人、寵物）所組成，自主導航技術的好壞直接決定了掃地機器人產品是否好用。自主導航涉及定位、路徑規劃算法和傳感器技術，技術的復雜性較高，掃地機器人比傳統的小家電擁有更高的技術壁壘。從長遠看，隨著智能化程度的不斷提高，掃地機器人的應用場景將更加多樣、工作環境更為復雜、人機互動更加頻繁，并逐步從單一任務向多任務的功能階段過渡，對環境和事物識別、感知、反應能力的要求也不斷提高，對企業的研發和創新能力提出了更高的要求。

    2.掃地機器人產品更新換代快，對企業持續研發的能力要求高

    掃地機器人產品具備更新換代快的特點，企業需要持續地提升技術水平，并不斷地推出適應消費者需求的新產品，才能在行業內保持穩定的市場份額。目前智能化程度更高的全局規劃類產品正逐步成為主流，隨著主流產品智能化程度的不斷提高，研發水平較低的中小企業的市場份額將逐步受到擠壓。

    3.大數據助力下，行業有望呈現出強者恒強的局面

    掃地機器人行業的頭部企業每年售出數百萬臺掃地機器人，這些產品在家庭使用過程中產生源源不斷的海量數據，基于數據的挖掘和洞察有助于企業更好地理解用戶需求，并以此來反饋公司研發，提升用戶的使用體驗，從而進一步拉大與中小品牌的差距。在大數據的助力下，行業有望呈現出強者恒強的局面。

    掃地機器人主要功能剖析

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