高精度定位和高精度地圖是實現自動駕駛落地必不可少的基礎設施。地面傳感器提供的是相對動態的車的信息，如周邊物體位置、運動狀態等。而一些諸如道路等級、道路曲率、坡度、車道位置等信息則比較難通過地面傳感器獲得，需要高精度地圖和高精度定位來實現汽車相對靜態信息的更新。高精度地圖提供格式化存儲交通場景中的各種交通要素，包括傳統地圖的道路網數據、車道網絡數據、車道線以和交通標志等數據。高精度地圖高精度地圖+高精度定位的技術組合能夠提供表征路面特征的精準信息和定位，結合傳感器識別的道路上的其它車輛以及行人信息，共同做出決策。

    一、衛星精準定位

    高精度衛星定位在應用于自動駕駛時，采用地基增強系統提升定位精度。普通衛星在定位時需要通過同時接收至少4顆衛星定位的信息，用來確定經度、維度、高度以及時間差四個變量，從而實現對位置的定位。然而在由于信號在穿越電離層、對流層會產生一定波動，從而引起誤差，定位精度在米級，離自動駕駛的要求甚遠。為糾正該誤差，引入RTK技術（載波相位差分技術），建立基準坐標參考站，在運算中消除誤差，實時提供米級至厘米級的定位精度、事后毫米級定位精度的服務。

衛星導航定位結構圖

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    地基增強系統覆蓋范圍存限制，星基與地基增強技術的一體化成為衛星導航定位系統的

    建設方向。地基增強系統覆蓋范圍存限制，星基與地基增強技術的一體化成為衛星導航定位系統的建設方向。地基增強系統的使用雖然可以在提升精度，但其在覆蓋范圍存在限制，比如在通信信號難以覆蓋的偏遠地區，例如沙漠、海上、山區等。此外地基增強系統還存在維護成本高、并發壓力大等技術缺陷。從而采用星基增強方法，將參考站獲取到的矯正參數上傳至衛星，再通過衛星發送，實現低成本、廣范圍的全球覆蓋，可供幾十億用戶使用。

    二、北斗高精度市占率

    北斗系統各項性能優越，有望全面超越GPS。在95%的置信度下，北斗導航系統定位精度為水平10米、高程10米（GPS：水平9米、高程15米），測速精度為0.2米/秒（0.006米/秒），授時精度為20納秒（GPS：40納秒）。綜合來看北斗導航系統性能不遜于，甚至部分指標優于美國GPS。尤其是在亞太國家和地區，北斗導航的定位精度達到水平5米、高程5米，較GPS存在明顯優勢。根據計劃，2019至2020年我國還將發射11顆北斗三號，實現與GPS對等的真正意義上的全球覆蓋，性能有望全面超越GPS。

北斗與GPS全球服務性能指標

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    星級增強系統和地面增強系統已廣泛應用于測量測繪和智慧農業等行業應用。經測試評估，北斗地基增強系統廣域米級、分米級實時差分定位精度水平分別小于2米、0.5米，垂直分別小于3米、1米；區域厘米級實時差分定位精度水平小于5厘米，垂直小于10厘米；后處理毫米級精密定位精度水平小于5毫米，垂直小于10毫米。出于國土安全考慮，海外的導航系統未能獲得批準在國內建設，因此在國內的精度仍停留在米級水平，無法滿足未來自動駕駛的對于精度的要求。

    前期由于GPS的先發優勢，國內北斗企業存在元器件高成本的痛點。目前北斗全產業鏈所有關鍵元器件基本都已經實現了國產化，價格逐漸降低，成本競爭力增強。2017年國內在芯片實現歷史性突破，自主研發出28nm北斗兼容芯片，最低單片價格不到人民幣6元，并且總體性能達到甚至優于國際同類產品。華測導航高精度GNSS接收機和GIS數據采集器單價持續降低，其中GNSS接收機單價從2.00萬元/套降至2016年的1.71萬元/套，下降14.50%，側面驗證國內上市公司成本競爭力逐漸增強。預計，未來隨著車聯網的爆發，市場規模的擴大以及憑借國內人口紅利，成本優勢有望進一步凸顯。

    三、高精度市場格局

    目前高精度GNSS是一個小眾的市場，設備的出貨量在十萬級別，市場規模在十億級別。而汽車出貨量在千萬級，產值級別為萬億級別，車聯網的爆發將助力高精度市場成為下個百億級市場。

2018-2025年銷量車輛及增速預測

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2018-2025年GNSS市場空間及測算

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2018-2025年裝備衛星高精度車輛及預測

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    中海達、南方測繪、華測導航和合眾思壯為主的四家廠商占據國內GNSS接受機市場絕大部分份額，2017年的份額分別為30%、30%、19%、17%。由于GNSS接收機性能和品牌的影響，隨著定位精度要求的提升，行業整體表現來看GNSS接收機市場競爭壁壘較高，行業格局較為穩定。受益車聯網高速增長，以及高精度受益車聯網高速增長，以及高精度GNSS接收機芯片和板卡的國產化，未來高精度GNSS接收機的行業滲透率或逐步提升，行業龍頭有望充分受益。

國內高精度GNSS接收機市場份額

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    1、中海達

    中海達成立于廣州，公司以衛星導航技術為基礎，專注于測繪地理信息裝備制造、服務及解決方案提供，產品目前應用于全球100多個國家和地區。公司是國產衛星導航接收機的先行者，國內市場占有率超過30%以上，持續多年保持行業領先地位。在實現核心技術不斷積累同時，公司以衛星導航技術為基礎，融合聲吶、光電、激光雷達、UWB超寬帶、慣導等多種技術，已形成“海陸空天、室內外”全方位的精準定位產品布局。

    制造RTK產品、GIS采集器、無人機、光電掃描儀產品和相關導航應用裝備，自主研發了恒星一號”芯北斗高精度導航射頻芯片和高精度板卡，實現為不同行業領域客戶提供包括衛星導航定位裝備、行業應用及方案集成、時空數據及運營設計服務。

    2、華測導航

    華測導航成立于上海，公司致力于提供高精度數據的采集和應用解決方案，專業從事高精度衛星導航定位相關軟硬件技術產品的研發、生產和銷售，并為行業客戶提供數據應用及系統解決方案。主要產品包括高精度GNSS接收機、GIS數據采集器、海洋測繪產品、三維激光產品、無人機遙感產品等數據采集設備，以及位移監測系統、農機自動導航系統、數字施工、精密定位服務系統等數據應用解決方案。自主研發并掌握高精度GNSS基帶信號處理、GNSS高精度算法、GNSS終端、導航與自動控制等核心技術，擁有產品及系統解決方案150余種，高精度導航領域產品專利400余項。目前已推出具有完全自主知識產權的北斗高精度定位目前已推出具有完全自主知識產權的北斗高精度定位GNSSOEM板卡B380，板卡面向北斗高精度定位、北斗導航、授時和北斗地基增強系統等應用領域，可提供厘米級的，板卡面向北斗高精度定位、北斗導航、授時和北斗地基增強系統等應用領域，可提供厘米級的RTK定位和毫米級載波觀測值。

    3、合眾思壯

    合眾思壯成立于1994年，是國內較早進入衛星導航定位領域的公司。以“成為時空信息領域全球領先的高精度專業產品與服務提供商”為企業愿景，合眾思壯專注時空信息領域，構建中國PNT新時空基準，發布了位置服務平臺“中國位置”、全球星基增強系統平臺“中國精度”和高精度時間同步應用系統“中國時間”。公司經歷20余年快速發展，實現了全產業鏈布局，擁有了從高精度核心技術、板卡部件、終端設備、解決方案到服務平臺的全產業鏈產品與服務，構建了以中國、美國、加拿大、意大利在內的國內、外產品研發生產與營銷架構體系，產品行銷遍布全球的90多個國家和地區。公司研制的“天鷹”四通道GNSS寬帶射頻芯片實現批量生產，“天琴”II代GNSSASIC基帶芯片預計將于2019年實現批量生產。

    四、高精度地圖發展趨勢

    為自動駕駛而生，高精度地圖逐漸走向成熟。高精度地圖是L3及以上級別的自動駕駛不可或缺的一環，提供高精度定位、感知環境以及規劃決策等功能。與一般導航地圖相比，高精度地圖的服務對象不是人類駕駛員，而是自動駕駛系統。此外高精度地圖具備絕對精度更高、包含的道路交通元素更為豐富，包括車道模型、道路部件、道路屬性的靜態信息，以及包含天氣、道路擁堵情況、施工情況在內的動態信息。豐富的內容涵蓋致使高精度地圖的數據量是普通地圖的105倍甚至更多。經過近幾年的發展，高精度地圖已逐漸走向成熟，已能滿足自動駕駛經過近幾年的發展，高精度地圖已逐漸走向成熟，已能滿足自動駕駛L3級別的使用需求，開始逐漸走向商業化。高德于2019年4月11日宣布以每年每車不超過100元的成本價格，向合作伙伴提供標準化高精地圖，將其看作基礎設施。此舉有望極大程度推動高精度地圖在車輛上普及應用，加快自動駕駛的發展。

高精度地圖與普通導航地圖的差別

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    目前高精度地圖仍處于探索階段盈利模式未明確，但即使按照高德成本價100元/年/車計算，2018年機動車保有量約為2.4億輛，市場規模約為240億元。

    由于高精度地圖涉及國家機密，從事導航儀地圖相關的測量、制作及銷售業務的相關活動全部需要經過國家測繪的許可，行業內高精度地圖商數量較少。根據《測繪資質管理規定》，如若想申請甲級導航電子地圖制作資質，除去對技術能力和以往生產業績的要求，還需要滿足人員設備和儀器設備的要求。具體來看，標注要求申請企業擁有測繪及相關專業技術人員100人（含注冊測繪師5人，高級10人、中級20人），以及外業數據采集設備不得少于50臺（定位精度≤10m）。根據泰伯網統計，截至2019年5月6日，全國有四維圖新、高德、凱立德、易圖通、武漢光庭、滴圖科技、武漢中海庭、貴州寬凳、北京初速度、江蘇晶眾、江蘇智途等僅19家單位獲得了該資質。

    高精度地圖無論是數據的采集、處理已經地圖的生產制作都要求極高的技術含量以及巨大的資金投入，因此高精度地圖企業大多背靠車企或者互聯網巨頭。19家獲導航電子地圖制作甲級資質公司中獲得互聯網公司和車企投資的分別為7家和4家，剩余的8家公司中4家為事業單位。就目前發展情況來看，BAT老牌圖商的進展更為領先，百度地圖、高德地圖（阿里巴巴）、四維圖新（騰訊）相對而言具備更強的競爭力，均已有高精度地圖訂單落地，其中高德地圖分別拿下了凱迪拉克和吉利兩大整車廠的訂單。

    高精度地圖邊際成本較小，伴隨市場成熟，行業或形成較為集中的格局。

    相關報告：智研咨詢發布的《2019-2025年中國電子地圖行業市場前景分析及發展趨勢預測報告》